靈巧手量產(chǎn)前夜，高自由度產(chǎn)品為何“叫好不叫座”？業(yè)內：行業(yè)仍在尋找最優(yōu)解

　　靈巧手賽道已成為人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈競爭最激烈的細分戰(zhàn)場之一，縱覽相關概念股2026年半年報，業(yè)界的能力敘事高度一致：一是多技術路線并行，二是進入批量化供貨階段。不過，回到財務報表，靈巧手業(yè)務對上市公司的貢獻仍然有限。

　　這種敘事一致性的背后，是靈巧手場景與需求的分散?！笆袌鲞€沒有定型，大家都在探索(產(chǎn)品)最優(yōu)解?！苯?，有從事上游電機業(yè)務的上市公司向《每日經(jīng)濟新聞》記者坦言，客戶需求非常不固定，還沒有達到讓企業(yè)開啟全自動化量產(chǎn)的標準。

　　產(chǎn)業(yè)仍在探索，賽道熱度居高不下。今年年初至今，涌入靈巧手賽道的資本馬不停蹄，平均下來，幾乎每周都有靈巧手廠商完成新一筆融資落地，與此同時，企業(yè)卷價格、卷參數(shù)、卷演示。這似乎是高科技產(chǎn)業(yè)“起飛”的標準敘事。

　　然而，展臺背后是另一幅圖景：三指爪或低自由度手仍是“銷量擔當”；多數(shù)客戶仍停留在概念驗證階段，距離批量采購尚有距離；模型的控制能力依然有限。

　　當資本、產(chǎn)能與參數(shù)競賽先行起跑，行業(yè)的真正考題才剛剛浮出水面：誰能在分散的場景中找到那個可規(guī)?；摹皯?zhàn)場”，靈巧手才能跨過從“炫技”到“商用”的關鍵路口。

　　“客戶采購三指靈巧手意愿高”

　　在不久前舉行的“2026世界機器人大會”上，高自由度靈巧手的展示令人眼花繚亂。有觀眾排隊和靈巧手猜拳，有廠商展示用靈巧手現(xiàn)場組裝靈巧手，還有機器人搭載靈巧手玩吉他、彈鋼琴。

　　手作為人類最精巧的“末端執(zhí)行器”，通常被認為具有27個自由度，而機械組裝的靈巧手，在自由度上早已超過了人類的血肉之手。月泉仿生開發(fā)的新一代仿生拉壓體靈巧手——應手Y-Hand M2擁有38個自由度，據(jù)公司方面介紹，其為全球自由度最高的仿生靈巧手，其余推出30+自由度靈巧手的廠商也不在少數(shù)。

　　自由度更高，靈巧手的操作能力就越靈活、越精細。然而，靈巧手行業(yè)正呈現(xiàn)出一組耐人尋味的矛盾，展臺上各家競相展示高自由度五指靈巧手，但真正熱銷的更多是三指手和低自由度產(chǎn)品。

　　“作為一家專業(yè)做機器人末端執(zhí)行器的企業(yè)，如果不去露出一些高自由度的高端產(chǎn)品，就沒有說服力。”有靈巧手從業(yè)者坦言，“但高自由度的靈巧手會不會開模具量產(chǎn)，其實不會。”

　　據(jù)《每日經(jīng)濟新聞》記者了解，這位從業(yè)者所供職公司的靈巧手出貨量，仍以六個主動自由度的產(chǎn)品為主。

　　“靠高自由度靈巧手掙錢，我們認為現(xiàn)在是不現(xiàn)實的?！鄙鲜鰪臉I(yè)者進一步表示，高自由度靈巧手難以實現(xiàn)規(guī)?；┴浀暮诵钠款i，并非技術能力，而在于需求端。當前，市場并不存在足以支撐大規(guī)模量產(chǎn)的批量采購訂單。從應用場景來看，目前，高自由度靈巧手主要集中于科研市場，以及下游企業(yè)少量采購后搭載于前沿或高端機器人平臺，用于產(chǎn)品展示等。

　　中科硅紀主推的同樣是一款11關節(jié)、6驅動的靈巧手。據(jù)中科硅紀CEO(首席執(zhí)行官)張?zhí)燔步榻B，客戶對于三指靈巧手的采購意愿非常高。“三指介于二指與五指之間，既兼顧二指的對指能力，也具備一定的五指手的通用抓取能力，對客戶來說上手快、用起來迅速?！?/p>

　　靈巧手的自由度越高，性能未必呈直線上升。張?zhí)燔仓赋?，自由度高也帶來高故障率、高成本和一致性差等問題，真正能夠在行業(yè)里持續(xù)干活、不間斷工作的靈巧手才是真正好用的手，相比于自由度，“我們更關注續(xù)航、負載、運動次數(shù)、溫度控制等關鍵數(shù)據(jù)”。

　　“行業(yè)進入軟件制約硬件階段”

　　那么，高自由度靈巧手當前為何“中看不中用”？

　　從成本來看，《每日經(jīng)濟新聞》記者了解到，一只高自由度靈巧手的市場價在十幾萬元到幾十萬元，甚至有高達上百萬元的產(chǎn)品。

　　曦諾未來資本市場負責人付原誠表示，自由度超過25個后，靈巧手的邊際效應在遞減，而邊際成本逐漸升高。

　　電機約占一只靈巧手成本的20%，自由度越高，所需要的電機、傳感器等數(shù)量越多。然而，在空間有限的靈巧手里加入過多電機，不僅硬件成本壓力上升，系統(tǒng)的集成度、散熱等問題也面臨更大考驗。

　　一只走向商業(yè)化的靈巧手，必然要在成本、可靠性與場景需求之間做平衡。付原誠認為，綜合考慮，擁有20個左右主動自由度、25個左右總自由度的靈巧手已足以實現(xiàn)人手90%以上的功能；更多的自由度會增加結構不穩(wěn)定性，成本也存在更多變數(shù)。

　　另一方面，付原誠指出，靈巧手操作模型的預訓練，需要使用大量人手動作數(shù)據(jù)，如果靈巧手配置有超出人手范疇的額外自由度，將難以采集高質量訓練數(shù)據(jù)，真機遙操的過程中也會出現(xiàn)誤差。

　　相比硬件參數(shù)，靈巧手模型能力的短板可能更為突出。

　　“至今為止，所有的VLA(視覺—語言—動作)模型沒有辦法驅動一個20至30自由度的手，還沒有很好的‘大腦’能驅動它，能動，但缺乏靈活性?！敝锌苹垤`創(chuàng)始人、董事長兼中科慧思董事長張正濤近期表示。

　　據(jù)付原誠介紹，現(xiàn)有VLA模型同一個時間戳之下，只能輸出10個左右的運動控制向量，也就是同一個時間點只能控制10個左右自由度的硬件?！靶袠I(yè)已進入軟件制約硬件的階段，”付原誠表示，當前靈巧手的自由度已提升至較高水平，通過遙操方式即可實現(xiàn)部分精密動作，然而，模型端的控制能力尚未跟上硬件的發(fā)展節(jié)奏。

　　張?zhí)燔惨仓赋?，從硬件層面來看，包括靈巧手在內的各廠商產(chǎn)品很難說拉開顯著差距，真正的競爭焦點在于軟件層，如何通過算法升級讓靈巧手變得更智能，從而最大程度釋放其靈巧操作能力。目前，靈巧手的“大小腦”等軟件系統(tǒng)尚未發(fā)展至成熟階段，這也是當前部分廠商未嘗試高復雜度場景演示的一個原因。

　　“今年重要任務是落地應用場景”

　　盡管面臨挑戰(zhàn)，靈巧手行業(yè)正加速從實驗室走向工廠。

　　高工產(chǎn)業(yè)研究院(GGII)報告顯示，2025年中國靈巧手市場銷量約1.92萬只，同比增長236.84%；預計2026年達7.02萬只，同比增長265.63%；到2030年有望突破43萬只。

　　曦諾未來預計，到2026年底能達成萬臺級靈巧手交付產(chǎn)能。中科硅紀規(guī)劃年產(chǎn)能3萬臺至4萬臺，2027年目標突破10萬臺。

　　訂單正在放量，但結構分化明顯。傲意科技CEO倪華良曾透露，公司近期推進的訂單都在千臺以上，目前靈巧手相關合作伙伴接近300家，其中，90%的客戶處于概念驗證階段，觀察客戶收入結構，10%的客戶貢獻了90%以上的收入。

　　“目前，(靈巧手的)需求相對分散，”據(jù)付原誠介紹，約三分之一為科研及數(shù)據(jù)采集、模型訓練需求，還有三分之一為機器人本體廠商的產(chǎn)品部署與落地需求，其余還有一些用于前沿探索及特定極端場景的需求。

　　而針對多元化的場景需求，行業(yè)尚無一致的解決方案。從電機到傳動，從材料到傳感器，國內廠商的產(chǎn)品差異不一而足。例如，腱繩手適用于簡單的通用抓取等基礎操作場景，連桿手在物流分揀、上下料等工業(yè)場景表現(xiàn)更好，直驅手通常用于科研教育和特種行業(yè)等。

　　前述靈巧手從業(yè)者直言，短期內靈巧手產(chǎn)品仍避免不了定制化，盡管作為生產(chǎn)型企業(yè)，其更希望提供標準化產(chǎn)品——因為標品意味著可規(guī)?；慨a(chǎn)，但在當前技術路線尚未收斂的背景下，試錯與適配仍是行業(yè)必須面對的課題。

　　“今年整個具身智能市場，一個非常重要甚至攸關生死的任務，就是落地應用場景?！痹撿`巧手從業(yè)者說。

　　分場景來看，未來五年內，張?zhí)燔矊`巧手進入家庭市場持謹慎態(tài)度，但可以率先走進工廠與特種行業(yè)，例如物流分揀與搬運、上下料等環(huán)節(jié)均具備批量化復制的潛力；在特種行業(yè)領域，盡管整體需求量有限，但具備實際部署條件。在部分特定工序，靈巧手輔助生產(chǎn)的比例在五年內有望達到40%至50%。

　　長期來看，付原誠認為，靈巧手市場將沿自由度維度呈現(xiàn)兩極分化趨勢，夾爪與高自由度靈巧手的應用場景幾乎不存在重疊空間。低自由度靈巧手在當前過渡期解決了模型能力受限與成本等痛點，但未來簡單重復性工作由夾爪完成，復雜精細化操作由高自由度靈巧手承擔，幾乎不會有幾個至十幾個自由度的中間態(tài)產(chǎn)品存在。

　　每經(jīng)記者 楊煜 每經(jīng)編輯 楊翼

　　(每日經(jīng)濟新聞)